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　　完美体育app输砂设备及其控制方法、设备以及存储介质pdf一种输砂设备及其控制方法、设备以及存储介质。该输砂设备包括储料装置、输送装置以及吊装装置。储料装置位于需要输入砂料的区域上方，输送装置与储料装置连接，输送装置配置为将砂料输送至储料装置，吊装装置位于输送装置上方，吊装装置通过吊机的动作将吊装砂料容置部中的砂料运送至输送装置，吊装装置的吊机所在的第一位置与料斗所在位置之间，沿不同方向的多个线段同时移动，以实现直线)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112919320 A (43)申请公布日 2021.06.08 (21)申请号 2.5 B66C 9/14 (2006.01) B66C 11/00 (2006.01) (22)申请日 2021.04.02 B66C 13/46 (2006.01) (71)申请人 烟台杰瑞石油装备技术有限公司 B66C 13/50 (2006.01) 地址 264003 山东省烟台市莱山区杰瑞路 B66C 13/48 (2006.01) 27号 B66C 19/00 (2006.01) (72)发明人 刘凯深赵大伟毛竹青 B65G 65/32 (2006.01) B65G 65/00 (2006.01) (74)专利代理机构 北京市柳沈律师事务所 11105 代理人 焦玉恒 (51)Int.Cl. B66C 13/08 (2006.01) B66C 1/16 (2006.01) B66C 5/02 (2006.01) B66C 9/02 (2006.01) B66C 9/08 (2006.01) 权利要求书4页 说明书15页 附图8页 (54)发明名称 输砂设备及其控制方法、设备以及存储介质 (57)摘要 一种输砂设备及其控制方法、设备以及存储 介质。该输砂设备包括储料装置、输送装置以及 吊装装置。储料装置位于需要输入砂料的区域上 方，输送装置与储料装置连接，输送装置配置为 将砂料输送至储料装置，吊装装置位于输送装置 上方，吊装装置通过吊机的动作将吊装砂料容置 部中的砂料运送至输送装置，吊装装置的吊机所 在的第一位置与料斗所在位置之间，沿不同方向 的多个线段同时移动，以实现直线/4页 1.一种输砂设备，包括： 储料装置，位于需要输入砂料的区域上方， 输送装置，与所述储料装置连接，其中，所述输送装置包括料斗，所述料斗配置为接收 所述砂料，所述输送装置配置为将所述砂料输送至所述储料装置， 吊装装置，位于所述输送装置上方，其中，所述吊装装置包括吊机，所述吊机配置为吊 装砂料容置部，所述吊装装置通过所述吊机的动作将所述吊装砂料容置部中的砂料运送至 所述输送装置，且所述吊装装置的吊机所在的第一位置与所述料斗所在位置之间，沿不同 方向的多个线段同时移动，以实现直线所述的输砂设备，还包括： 控制系统，与所述储料装置、所述输送装置以及所述吊装装置信号连接，所述控制系统 包括第一控制模块，所述第一控制模块与所述吊装装置信号连接， 所述第一控制模块包括： 运输命令产生单元，配置为将所述砂料容置部挂到所述吊机上之后，产生砂料运输命 令， 上料路线生成单元，配置为响应于所述砂料运输命令，在所述吊机所在的第一位置和 所述输送装置的料斗所在的位置之间生成上料路线，其中，所述吊机的第一位置位于所述 砂料容置部的上方，所述上料路线包括沿不同方向的多个线段，以及 卸料控制单元，配置为控制所述吊机沿所述上料路线移动到所述料斗的位置上方，并 将所述砂料容置部中的砂料卸到所述料斗中，其中，在所述吊机沿上料路线移动到料斗的 位置上方的过程中，所述吊机同时沿所述多个线段中不同方向上的线段移动到所述料斗的 位置上方，以实现所述吊机在第一位置和所述料斗的位置之间的直线所述的输砂设备的控制方法，包括： 将所述砂料容置部挂到所述吊装装置的吊机上之后，产生砂料运输命令， 响应于所述砂料运输命令，在所述吊机所在的第一位置和所述输送装置的料斗所在的 位置之间生成上料路线，其中，所述吊机的第一位置位于所述砂料容置部的上方，所述上料 路线包括沿不同方向的多个线段， 控制所述吊机沿所述上料路线移动到所述料斗的位置上方，并将所述砂料容置部中的 砂料卸到所述料斗中，其中，控制吊机沿上料路线移动到料斗的位置上方包括： 所述吊机同时沿所述多个线段中不同方向上的线段移动到所述料斗的位置上方，以实 现所述吊机在第一位置和所述料斗的位置之间的直线所述的控制方法，其中，基于所述吊装装置的动作范围建立坐标系， 根据比例尺信息，在所述坐标系中标记所述吊机和所述料斗的位置，并实时更新所述 吊机和所述料斗的位置， 其中，在所述坐标系中设置所述吊机的移动范围。 5.根据权利要求4所述的控制方法，其中，所述坐标系包括第一坐标轴和第二坐标轴， 所述上料路线的每个线段与所述坐标系的所述第一坐标轴或所述第二坐标轴平行，所 述第一坐标轴与所述第二坐标轴不同，在平行于所述第一坐标轴的方向上设置第一轨道， 在平行于所述第二坐标轴的方向上设置第二轨道， 控制所述吊机沿所述上料路线移动到所述料斗的位置上方，包括： 2 2 CN 112919320 A 权利要求书 2/4页 控制所述吊机在所述第一轨道和所述第二轨道上同时移动。 6.根据权利要求5所述的控制方法，其中，在所述第一轨道上设置多个第一限位传感 器，在所述第二轨道上设置多个第二限位传感器，位于所述第一轨道的两端的第一限位传 感器所在的位置为第一极限位置，位于所述第二轨道的两端的第二限位传感器所在的位置 为第二极限位置， 所述控制方法包括： 控制所述吊机在所述第一轨道上移动且不超过所述第一极限位置，在所述第二轨道上 移动且不超过所述第二极限位置。 7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，控制所述吊机在所述第一轨道上移动且不超 过所述第一极限位置，在所述第二轨道上移动且不超过所述第二极限位置，包括： 在所述吊机的移动过程中，根据所述吊机的移动时间计算所述吊机的在所述坐标系中 的位置坐标， 根据所述多个第一限位传感器或所述多个第二限位传感器在所述吊机的移动过程中 发出的触发信号，对所述吊机的位置坐标进行校准， 将所述吊机的位置坐标与所述第一极限位置和所述第二极限位置比较，当所述吊机的 位置坐标超出所述第一极限位置和所述第二极限位置时，停止所述吊机的操作并启动保护 机制。 8.根据权利要求3所述的控制方法，其中，将所述砂料容置部中的砂料卸到所述料斗中 之后，所述控制方法还包括： 控制所述吊机沿所述上料路线返回所述吊机的第一位置，以继续进行下一次砂料的运 送。 9.根据权利要求5所述的控制方法，其中，所述吊装装置还包括卸砂机构，所述吊机包 括吊钩， 所述卸砂机构与所述吊机以及所述砂料容置部的远离所述吊机的一端连接，所述吊钩 配置为与所述砂料容置部的靠近所述吊机的一端连接， 将所述砂料容置部中的砂料卸到所述料斗中，包括： 将所述砂料容置部中的砂料通过卸砂机构自动卸到所述料斗中。 10.根据权利要求9所述的控制方法，其中，将所述砂料容置部挂到所述吊机上之前，若 所述吊机位于不同于所述第一位置的第二位置，则在所述吊机的所述第一位置和所述第二 位置之间生成移动路线， 控制所述吊机沿所述移动路线移动到所述第一位置。 11.根据权利要求9所述的控制方法，其中，所述坐标系还包括第三坐标轴，所述第一坐 标轴与所述第一坐标轴和所述第二坐标轴垂直， 所述吊机移动到所述第一位置之后，所述吊机的吊钩沿所述第三坐标轴下降，以挂上 所述砂料容置部， 将所述砂料容置部挂到所述吊机的吊钩上之后，所述吊机的吊钩沿所述第三坐标轴上 升，直到所述吊机的吊钩上升到，所述坐标系的移动范围在所述第三坐标轴方向的第三极 限位置。 12.根据权利要求11所述的控制方法，其中，所述控制方法还包括： 3 3 CN 112919320 A 权利要求书 3/4页 在所述吊机沿所述上料路线移动的过程中，通过所述倾角传感器检测所述吊机与所述 第三坐标轴之间的倾斜角度， 当所述倾斜角度大于警告阈值时发出报警信息， 当所述倾斜角度大于安全阈值时停止对所述吊机的操作。 13.根据权利要求9‑12任一所述的控制方法，其中，所述储料装置包括多个储料罐，在 所述坐标系中，每个所述储料罐对应一个需求位点， 所述控制方法包括： 当所述需求位点需要上料时，产生所述需求信息，其中，所述需求信息包括单个所述需 求位点或顺序排列的多个所述需求位点， 响应于输入的所述需求信息和所述料斗的位置，生成并输出所述输送装置的位移路 线， 控制所述输送装置沿所述位移路线移动至单个所述需求位点，或按照多个所述需求位 点的排列顺序逐一移动至多个所述需求位点。 14.根据权利要求13所述的控制方法，其中，当所述输送装置移动至单个所述需求位点 时，或当所述输送装置移动至多个所述需求位点的最后一个时， 输出到达信息，并控制所述输送装置停止移动， 其中，所述输送装置与所述吊机不同时移动。 15.根据权利要求14所述的控制方法，其中，所述输送装置包括皮带组件， 将所述砂料容置部中的砂料通过卸砂机构将砂料自动卸到所述料斗中之后，所述控制 方法包括： 当所述输送装置处于非移动状态时，控制所述皮带组件运作，以将所述输送装置的料 斗中的砂料输送至与所述输送装置对应的储料罐中， 其中，当所述皮带组件上没有所述砂料时，输出完成信息。 16.根据权利要求15所述的控制方法，其中，控制所述皮带组件运作，以将所述输送装 置的料斗中的砂料输送至与所述输送装置对应的储料罐中之前，所述控制方法还包括： 当所述输送装置与所述储料罐对应时，输出开仓信息，其中，所述开仓信息用于打开所 述储料罐的料口， 否则输出关仓信息， 其中，在所述储料罐的料口设置接近开关， 当所述输送装置移动到所述储料罐的料口时，根据接近开关发出的接近信号，确定所 述输送装置与所述储料罐对应。 17.根据权利要求16所述的控制方法，其中，在同一时刻，所述储料装置的多个储料罐 中的一个储料罐发出所述开仓信息。 18.根据权利要求16所述的控制方法，还包括： 响应于所述开仓信息，控制所述储料罐的料口的上砂闸板打开， 通过所述上砂闸板上的开度传感器检测所述上砂闸板的开度值， 当所述开度值大于预设数值时，控制所述皮带组件运作。 19.一种控制设备，包括： 处理器；和 4 4 CN 112919320 A 权利要求书 4/4页 存储器，其中，存储器中存储有计算机可执行代码，计算机可执行代码当由处理器运行 时，执行如权利要求3‑18任一所述的控制方法。 20.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，可执行代码在被处理器执行 时，使得处理器执行如权利要求3‑18任一所述的控制方法。 5 5 CN 112919320 A 说明书 1/15页 输砂设备及其控制方法、设备以及存储介质 技术领域 [0001] 本公开的实施例涉及一种输砂设备及其控制方法、设备以及存储介质。 背景技术 [0002] 压裂是指采油或采气过程中，利用水力作用，使油气层形成裂缝的一种方法，又称 为水力压裂。压裂支撑剂作为压裂过程中的重要组成部分，主要用于油田井下支撑，以增加 石油天然气的产量。常用的压裂支撑剂包括石英砂、人造陶粒等。随着近些年页岩气的开 采，大规模压裂作业渐成常态，对支撑剂的需求也越来越大。 发明内容 [0003] 本公开至少一个实施例提供一种输砂设备，该输砂设备包括储料装置、输送装置 以及吊装装置。储料装置位于需要输入砂料的区域上方，输送装置与所述储料装置连接，其 中，所述输送装置包括料斗，所述料斗配置为接收所述砂料，所述输送装置配置为将所述砂 料输送至所述储料装置，吊装装置位于所述输送装置上方，其中，所述吊装装置包括吊机， 所述吊机配置为吊装砂料容置部，所述吊装装置通过所述吊机的动作将所述吊装砂料容置 部中的砂料运送至所述输送装置，所述吊装装置的吊机所在的第一位置与所述料斗所在位 置之间，沿不同方向的多个线段同时移动，以实现直线] 例如，在本公开至少一实施例提供的输砂设备中，所述吊装装置还包括卸砂机构， 所述吊机包括吊钩，所述卸砂机构与所述吊机以及所述砂料容置部的远离所述吊机的一端 连接，所述吊钩与所述砂料容置部的靠近所述吊机的一端连接，所述卸砂机构配置为将所 述砂料容置部中的砂料自动卸到所述输送装置的料斗中。 [0005] 例如，在本公开至少一实施例提供的输砂设备中，所述吊装装置还包括平行于第 一方向的第一轨道和平行于第二方向的第二轨道，其中，所述第一方向与所述第二方向不 同，所述吊装装置的吊机配置为在所述第一轨道和所述第二轨道上同时移动。 [0006] 例如，在本公开至少一实施例提供的输砂设备中，所述吊装装置还包括至少一个 第一电机以及至少一个第二电机，所述至少一个第一电机配置为驱动所述吊机在所述第一 轨道上移动，所述至少一个第二电机配置为驱动所述吊机在所述第二轨道上移动。 [0007] 例如，在本公开至少一实施例提供的输砂设备中，在所述第一轨道上设置多个第 一限位传感器，在所述第二轨道上设置多个第二限位传感器，位于所述第一轨道的两端的 第一限位传感器所在的位置为第一极限位置，位于所述第二轨道的两端的第二限位传感器 所在的位置为第二极限位置，所述吊机配置为在所述第一轨道上的移动且不超过所述第一 极限位置，在所述第二轨道上移动且不超过所述第二极限位置。 [0008] 例如，在本公开至少一实施例提供的输砂设备中，所述吊装装置还包括至少一个 第三电机，所述至少一个第三电机配置为驱动所述吊钩在第三方向上移动，所述第三方向 垂直于所述第一方向和所述第二方向。 [0009] 例如，本公开至少一实施例提供的输砂设备还包括倾角传感器，所述倾角传感器 6 6 CN 112919320 A 说明书 2/15页 配置为在所述吊机在所述第一轨道和所述第二轨道上移动的过程中，检测所述吊机与所述 第三方向之间的倾斜角度。 [0010] 例如，本公开至少一实施例提供的输砂设备还包括：控制系统，与所述储料装置、 所述输送装置以及所述吊装装置信号连接，所述控制系统包括第一控制模块，所述第一控 制模块与所述吊装装置信号连接，所述第一控制模块包括：运输命令产生单元，配置为将所 述砂料容置部挂到所述吊机上之后，产生砂料运输命令，上料路线生成单元，配置为响应于 所述砂料运输命令，在所述吊机所在的第一位置和所述输送装置的料斗所在的位置之间生 成上料路线，其中，所述吊机的第一位置位于所述砂料容置部的上方，所述上料路线包括沿 不同方向的多个线段，以及卸料控制单元，配置为控制所述吊机沿所述上料路线移动到所 述料斗的位置上方，并将所述砂料容置部中的砂料卸到所述料斗中，其中，在所述吊机沿上 料路线移动到料斗的位置上方的过程中，所述吊机同时沿所述多个线段中不同方向上的线 段移动到所述料斗的位置上方，以实现所述吊机在第一位置和所述料斗的位置之间的直线] 例如，在本公开至少一实施例提供的输砂设备中，所述控制系统还包括第二控制 模块，所述第二控制模块与所述储料装置连接，所述储料装置包括多个储料罐，每个所述储 料罐中设置料位检测器，所述料位检测器配置为检测所述储料罐中的砂料的储量，所述第 二控制模块配置为响应于所述储料罐中的砂料的储量，当所述储料罐中的砂料的储量不足 时，产生对应于所述储料罐的需求信息。 [0012] 例如，在本公开至少一实施例提供的输砂设备中，所述控制系统还包括第三控制 模块，所述第三控制模块与输送装置连接，且配置为控制所述输送装置的移动和砂料输送， 所述第三控制模块配置为响应于输入的所述需求信息和所述输送装置的料斗的位置，生成 并输出所述输送装置的位移路线，其中，所述需求信息包括对应于单个储料罐的需求信息 或对应于顺序排列的多个储料罐的需求信息，所述第三控制模块还配置为控制所述输送装 置沿所述位移路线移动至所述单个储料罐的对应位置，或按照所述多个储料罐的排列顺序 逐一移动至所述多个储料罐的对应位置。 [0013] 例如，在本公开至少一实施例提供的输砂设备中，所述输送装置包括皮带组件，所 述第三控制模块还配置为，将所述砂料容置部中的砂料卸到料斗中之后，当所述输送装置 处于非移动状态时，控制所述皮带组件运作，以将所述输送装置的料斗中的砂料输送至与 所述输送装置对应的储料罐中。 [0014] 例如，在本公开至少一实施例提供的输砂设备中，所述第三控制模块还包括接近 开关，所述接近开关设置在每个所述储料罐的料口，当所述输送装置移动到所述储料罐的 料口时，所述接近开关输出接近信号，所述第三控制模块配置为根据所述接近信号，确定所 述输送装置与所述储料罐对应。 [0015] 例如，在本公开至少一实施例提供的输砂设备中，在所述储料罐的料口设置上砂 闸板，在所述上述闸板上设置开度传感器，所述开度传感器配置为检测所述上砂闸板的开 度值，第二控制模块配置为当所述输送装置与所述储料罐对应时，输出所述储料罐的开仓 信息，所述第三控制模块配置为响应于所述开仓信息，控制所述储料罐的料口的上砂闸板 打开，以及当所述上砂闸板的开度值大于预设数值时，控制所述皮带组件运作。 [0016] 本公开至少一实施例还提供一种用于如上任一所述的输砂设备的控制方法，包 7 7 CN 112919320 A 说明书 3/15页 括：将所述砂料容置部挂到所述吊装装置的吊机上之后，产生砂料运输命令，响应于所述砂 料运输命令，在所述吊机所在的第一位置和所述输送装置的料斗所在的位置之间生成上料 路线，其中，所述吊机的第一位置位于所述砂料容置部的上方，所述上料路线包括沿不同方 向的多个线段，控制所述吊机沿所述上料路线移动到所述料斗的位置上方，并将所述砂料 容置部中的砂料卸到所述料斗中，其中，控制吊机沿上料路线移动到料斗的位置上方包括： 所述吊机同时沿所述多个线段中不同方向上的线段移动到所述料斗的位置上方，以实现所 述吊机在第一位置和所述料斗的位置之间的直线] 例如，在本公开至少一实施例提供的控制方法中，基于所述吊装装置的动作范围 建立坐标系，根据比例尺信息，在所述坐标系中标记所述吊机和所述料斗的位置，并实时更 新所述吊机和所述料斗的位置，其中，在所述坐标系中设置所述吊机的移动范围。 [0018] 例如，在本公开至少一实施例提供的控制方法中，所述坐标系包括第一坐标轴和 第二坐标轴，所述上料路线的每个线段与所述坐标系的所述第一坐标轴或所述第二坐标轴 平行，所述第一坐标轴与所述第二坐标轴不同，在平行于所述第一坐标轴的方向上设置第 一轨道，在平行于所述第二坐标轴的方向上设置第二轨道，控制所述吊机沿所述上料路线 移动到所述料斗的位置上方，包括：控制所述吊机在所述第一轨道和所述第二轨道上同时 移动。 [0019] 例如，在本公开至少一实施例提供的控制方法中，在所述第一轨道上设置多个第 一限位传感器，在所述第二轨道上设置多个第二限位传感器，位于所述第一轨道的两端的 第一限位传感器所在的位置为第一极限位置，位于所述第二轨道的两端的第二限位传感器 所在的位置为第二极限位置，所述控制方法包括：控制所述吊机在所述第一轨道上移动且 不超过所述第一极限位置，在所述第二轨道上移动且不超过所述第二极限位置。 [0020] 例如，在本公开至少一实施例提供的控制方法中，控制所述吊机在所述第一轨道 上移动且不超过所述第一极限位置，在所述第二轨道上移动且不超过所述第二极限位置， 包括：在所述吊机的移动过程中，根据所述吊机的移动时间计算所述吊机的在所述坐标系 中的位置坐标，根据所述多个第一限位传感器或所述多个第二限位传感器在所述吊机的移 动过程中发出的触发信号，对所述吊机的位置坐标进行校准，将所述吊机的位置坐标与所 述第一极限位置和所述第二极限位置比较，当所述吊机的位置坐标超出所述第一极限位置 和所述第二极限位置时，停止所述吊机的操作并启动保护机制。 [0021] 例如，在本公开至少一实施例提供的控制方法中，将所述砂料容置部中的砂料卸 到所述料斗中之后，所述控制方法还包括：控制所述吊机沿所述上料路线返回所述吊机的 第一位置，以继续进行下一次砂料的运送。 [0022] 例如，在本公开至少一实施例提供的控制方法中，所述吊装装置还包括卸砂机构， 所述吊机包括吊钩，所述卸砂机构与所述吊机以及所述砂料容置部的远离所述吊机的一端 连接，所述吊钩配置为与所述砂料容置部的靠近所述吊机的一端连接，将所述砂料容置部 中的砂料卸到所述料斗中，包括：将所述砂料容置部中的砂料通过卸砂机构自动卸到所述 料斗中。 [0023] 例如，在本公开至少一实施例提供的控制方法中，将所述砂料容置部挂到所述吊 机上之前，若所述吊机位于不同于所述第一位置的第二位置，则在所述吊机的所述第一位 置和所述第二位置之间生成移动路线，控制所述吊机沿所述移动路线] 例如，在本公开至少一实施例提供的控制方法中，所述坐标系还包括第三坐标轴， 所述第一坐标轴与所述第一坐标轴和所述第二坐标轴垂直，所述吊机移动到所述第一位置 之后，所述吊机的吊钩沿所述第三坐标轴下降，以挂上所述砂料容置部，将所述砂料容置部 挂到所述吊机的吊钩上之后，所述吊机的吊钩沿所述第三坐标轴上升，直到所述吊机的吊 钩上升到，所述坐标系的移动范围在所述第三坐标轴方向的第三极限位置。 [0025] 例如，本公开至少一实施例提供的控制方法还包括：在所述吊机沿所述上料路线 移动的过程中，通过所述倾角传感器检测所述吊机与所述第三坐标轴之间的倾斜角度，当 所述倾斜角度大于警告阈值时发出报警信息，当所述倾斜角度大于安全阈值时停止对所述 吊机的操作。 [0026] 例如，在本公开至少一实施例提供的控制方法中，所述储料装置包括多个储料罐， 在所述坐标系中，每个所述储料罐对应一个需求位点，所述控制方法包括：当所述需求位点 需要上料时，产生所述需求信息，其中，所述需求信息包括单个所述需求位点或顺序排列的 多个所述需求位点，响应于输入的所述需求信息和所述料斗的位置，生成并输出所述输送 装置的位移路线，控制所述输送装置沿所述位移路线移动至单个所述需求位点，或按照多 个所述需求位点的排列顺序逐一移动至多个所述需求位点。 [0027] 例如，在本公开至少一实施例提供的控制方法中，当所述输送装置移动至单个所 述需求位点时，或当所述输送装置移动至多个所述需求位点的最后一个时，输出到达信息， 并控制所述输送装置停止移动，其中，所述输送装置与所述吊机不同时移动。 [0028] 例如，在本公开至少一实施例提供的控制方法中，所述输送装置包括皮带组件，将 所述砂料容置部中的砂料通过卸砂机构将砂料自动卸到料斗中之后，所述控制方法包括： 当所述输送装置处于非移动状态时，控制所述皮带组件运作，以将所述输送装置的料斗中 的砂料输送至与所述输送装置对应的储料罐中，其中，当所述皮带组件上没有所述砂料时， 输出完成信息。 [0029] 例如，在本公开至少一实施例提供的控制方法中，控制所述皮带组件运作，以将所 述输送装置的料斗中的砂料输送至与所述输送装置对应的储料罐中之前，所述控制方法还 包括：当所述输送装置与所述储料罐对应时，输出开仓信息，其中，所述开仓信息用于打开 所述储料罐的料口，否则输出关仓信息，其中，在所述储料罐的料口设置接近开关，当所述 输送装置移动到所述储料罐的料口时，根据接近开关发出的接近信号，确定所述输送装置 与所述储料罐对应。 [0030] 例如，在本公开至少一实施例提供的控制方法中，在同一时刻，所述储料装置的多 个储料罐中的一个储料罐发出所述开仓信息。 [0031] 例如，本公开至少一实施例提供的控制方法还包括：响应于所述开仓信息，控制所 述储料罐的料口的上砂闸板打开，通过所述上砂闸板上的开度传感器检测所述上砂闸板的 开度值，当所述开度值大于预设数值时，控制所述皮带组件运作。 [0032] 本公开至少一个实施例还提供一种控制设备，包括：处理器；和存储器，其中，存储 器中存储有计算机可执行代码，计算机可执行代码当由处理器运行时，执行如前任一所述 的控制方法。 [0033] 本公开至少一个实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代 9 9 CN 112919320 A 说明书 5/15页 码，可执行代码在被处理器执行时，使得处理器执行如前任一所述的控制方法。 附图说明 [0034] 为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介 绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制。 [0035] 图1为本公开至少一实施例提供的一种输砂设备的结构示意图； [0036] 图2为本公开至少一实施例提供的一种储料装置的储料罐的料口的结构示意图； [0037] 图3为本公开至少一实施例提供的一种输送装置的部分结构示意图； [0038] 图4A为本公开至少一实施例提供的一种吊装装置的部分结构示意图； [0039] 图4B为本公开至少一实施例提供的一种吊装装置在卸料时的部分结构示意图； [0040] 图5A为本公开至少一实施例提供的第一轨道的结构示意图； [0041] 图5B为本公开至少一实施例提供的第二轨道的结构示意图； [0042] 图6为本公开至少一实施例提供的控制系统的示意图； [0043] 图7为本公开至少一实施例提供的一种用于输砂设备的控制方法的流程示意图； [0044] 图8为本公开至少另一实施例提供的一种用于输砂设备的控制方法的流程示意 图； [0045] 图9为本公开至少再一实施例提供的一种用于输砂设备的控制方法的流程示意 图； [0046] 图10为本公开至少再一实施例提供的一种用于输砂设备的控制方法的流程示意 图； [0047] 图11为本公开至少一实施例提供的一种控制设备的结构示意图；以及 [0048] 图12为本公开至少一实施例提供的一种存储介质的示意图。 具体实施方式 [0049] 为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例 的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公 开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术 人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。 [0050] 除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具 有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并 不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或 者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似 的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其 等同，而不排除其他元件或者物件。 [0051] 目前压裂井场常用的输砂装置为砂罐，在装砂时需要使用吊车吊装，并且人需要 站在操作面上进行高空作业。砂罐的下砂装置为手动的阀门需要人工操作。整个设备没有 自动化操作，需要大量的人工参与。在人工参与超作的过程中也增加了人身的危险。此外， 吊车吊装的时候，吊臂直接将砂罐吊起，没有严格的移动路线，稳定性差且效率低。 [0052] 本公开至少一实施例提供一种输砂设备，该输砂设备包括储料装置、输送装置以 10 10 CN 112919320 A 说明书 6/15页 及吊装装置。储料装置位于需要输入砂料的区域上方，输送装置与储料装置连接，输送装置 包括料斗，料斗配置为接收砂料，输送装置配置为将砂料输送至储料装置，吊装装置位于输 送装置上方，吊装装置包括吊机，吊机配置为吊装砂料容置部，吊装装置通过吊机的动作将 吊装砂料容置部中的砂料运送至输送装置，吊装装置的吊机所在的第一位置与料斗所在位 置之间，沿不同方向的多个线段同时移动，以实现直线] 本公开至少一实施例提供一种用于上输砂设备的控制方法，该控制方法包括：将 砂料容置部挂到吊装装置的吊机上之后，产生砂料运输命令，响应于砂料运输命令，在吊机 所在的第一位置和输送装置的料斗所在的位置之间生成上料路线，吊机的第一位置位于砂 料容置部的上方，上料路线包括沿不同方向的多个线段，控制吊机沿上料路线移动到料斗 的位置上方，并将砂料容置部中的砂料卸到料斗中，控制吊机沿上料路线移动到料斗的位 置上方包括：吊机同时沿所多个线段中不同方向上的线段移动到料斗的位置上方，以实现 吊机在第一位置和料斗的位置之间的直线] 本公开上述实施例提供的输砂设备及其控制方法，实现了吊机同时沿不同方向的 移动，即实现了吊机在第一位置和料斗的位置之间的直线移动，提高了吊机的稳定性和效 率以及控制吊机的准确度。 [0055] 下面结合附图对本公开的实施例及其示例进行详细说明。 [0056] 图1为本公开至少一实施例提供的一种输砂设备的结构示意图。 [0057] 例如，在一些实施例中，如图1所示，输砂设备1000包括储料装置1100、输送装置 1200以及吊装装置1300。储料装置1100位于需要输入砂料的区域上方，且配置为将砂料输 出。储料装置1100包括多个储料罐1110，图中示出的储料装置1100包括四个储料罐1110。储 料装置1100呈倒锥形。储料装置1100的上方设置对应于每个储料罐1110的料口1111。储料 装置1100的下方设置对应于每个储料罐1110的下料口1116。下料口1116对应的区域为需要 输入砂料的区域。例如，需要输入砂料的区域为采油或采气的井口。储料装置1100通过打开 下料口将砂料输出。 [0058] 需要说明的是，本公开实施例不以储料装置1100的形状以及储料罐1110的数量为 限。 [0059] 图3为本公开至少一实施例提供的一种输送装置的部分结构示意图。 [0060] 如图1和图3所示，输送装置1200与储料装置1100连接。输送装置1200包括料斗 1220(图3所示)。料斗1220配置为接收砂料(例如吊装装置运送的砂料)，输送装置1220配置 为将砂料输送至储料装置1100。例如，输送装置1200包括皮带组件1210。皮带组件1210与储 料罐1110的料口1111以及料斗1220连接，输送装置1200通过1210将料斗1220中的砂料输送 至储料装置1100。 [0061] 图4A为本公开至少一实施例提供的一种吊装装置的部分结构示意图。 [0062] 如图1以及图4A所示，吊装装置1300位于输送装置1200上方。吊装装置包括吊机 1301。吊机1301配置为吊装砂料容置部1302(图4A所示)。吊装装置1300通过吊机1301的动 作将吊装砂料容置部中的砂料运送至输送装置。例如，砂料容置部1302为一个存储砂料的 袋子，或一个箱体，本公开实施例不以此为限。吊装装置1300包括多条桁架结构，以限定吊 机移动个范围。例如，吊沿图中第一方向X上设置第一轨道1304以及沿第二方向Y上设置第 二轨道1305移动。第一轨道1304设置在图中的位于地面(例如图中基座1002所在的平面为 11 11 CN 112919320 A 说明书 7/15页 地面)上方的沿第一方向X的支架上，第二轨道1305设置在图中的位于地面上方的沿第二方 向Y的支架上。第二轨道1305位于第一轨道1304的两侧。例如，第一方向X与第二方向Y不同， 也可以相互垂直。例如，吊机1301可以设置在第一轨道1304上。第一轨道1304可以沿第二轨 道1305移动。如图1所示，吊装装置1300的吊机1301所在的第一位置与料斗1220所在位置之 间，沿不同方向的多个线段同时移动，以实现直线可以沿第一方向X和 第二方向Y同时移动，即吊机1301随着第一轨道1304在第二轨道1305上移动的同时还可以 沿着第一轨道移动，实现吊机1301的快速移动。 [0063] 图4B为本公开至少一实施例提供的一种吊装装置在卸料时的部分结构示意图。 [0064] 例如，如图4A以及图4B所示，吊装装置1300还包括卸砂机构1303，吊机1301包括吊 钩1312。卸砂机构1303与吊机1301以及砂料容置部1302的远离吊机1301的一端(例如下端) 连接，吊钩1312与砂料容置部1302的靠近吊机1301的一端(例如上端)连接。卸砂机构1303 配置为将砂料容置部1302中的砂料自动卸到输送装置1200的料斗1220中，也即自动将砂料 卸下，以减少人员的参与。 [0065] 例如，如图4A所示为吊装装置1300处于运送砂料容置部1302的状态，吊钩1312可 以沿第三方向Z(竖直方向)升降。例如，吊装装置包括第三电机1311，第三电机1311配置为 驱动吊钩1312在第三方向Z上移动，第三方向Z垂直于第一方向X和第二方向Y。卸砂机构 1303包括牵引绳1313以及挂钩1314。在图4A的状态时，挂钩1314与远离吊机1301的一端(例 如下端)的，例如封闭砂料容置部1302的卸料口的锁扣连接，牵引绳1313的长度固定，且与 吊装装置1300连接。 [0066] 例如，如图4B所示，当吊装装置1300将砂料容置部1302运送至料斗1220的上方，将 吊钩1312的砂料容置部1302逐渐下降，此时，由于牵引绳1313逐渐被拉紧，从而牵引绳1313 产生一个对锁扣的拉力。在这个拉力的作用下，固定砂料容置部1302的锁扣被拉开，固定砂 料容置部1302的下料口被打开，开始将砂料卸下。在图4A以及图4B中以砂料容置部1302为 袋子为例。 [0067] 例如，在实施例中，砂料容置部1302还可以选择储料箱等。在储料箱的下方的 卸料口设置固定封箱盖的锁扣。在卸砂时，依靠牵引绳1313对锁扣的拉力将封箱盖解锁，从 而实现砂料的卸下。 [0068] 例如，在一些实施例中，如图4A所示，吊装装置1300还包括至少一个第一电机 1306。如图所示的至少一个第一电机1306的数量为一个，本公开实施例不以此为限。第一电 机1306配置为驱动吊机1301在第一轨道1304上移动，也即在第一方向X上的移动。 [0069] 图5A为本公开至少一实施例提供的第一轨道的结构示意图；图5B为本公开至少一 实施例提供的第二轨道的结构示意图。 [0070] 例如，在一些实施例中，如图5A所示，吊装装置1300还包括至少一个第二电机 1307。例如至少一个第二电机1307的数量为两个，本公开实施例不以此为限。两个第二电机 1307分别位于第一轨道1304的两端。第二电机1307的每个配置为驱动吊机1301在每个第二 轨道1305上移动，即在第二方向Y上的移动。 [0071] 需要说明的是，至少一个第二电机1307的数量根据设计需要设置，本公开实施例 不以此为限。 [0072] 例如，如图5A以及图5B所示，在第一轨道1304上设置多个第一限位传感器1308，在 12 12 CN 112919320 A 说明书 8/15页 第二轨道1305上设置多个第二限位传感器1309。例如，多个第一限位传感器1308或多个第 二限位传感器1309可以等间隔设置，也可以不等间隔设置，本公开实施例不以多个第一限 位传感器1308或多个第二限位传感器1309的设置方式以及具体的数量此为限。多个第一限 位传感器1308的位于第一轨道1304的两端的第一限位传感器1308所在的位置，例如作为第 一极限位置P1。多个第二限位传感器1309的位于第二轨道1305的两端的第二限位传感器 1309所在的位置，例如作为第二极限位置P2。吊机1301配置为在第一轨道1304上的移动且 不超过第一极限位置P1，在第二轨道1305上移动且不超过第二极限位置P2，以避免引发设 备的故障以及危险的发生。 [0073] 例如，如图4A所示，输砂设备还包括倾角传感器1310。倾角传感器1310配置为在吊 机1301在第一轨道1304和第二轨道1305上移动的过程中，检测吊机1301与第三方向Z之间 的倾斜角度。例如，例如，吊机1301吊起砂料容置部1302时，倾角传感器1310检测可以检测 吊机1301与砂料容置部1302的重心是否在一条直线的重心的连线与竖直方向(图中第三方向Z)的夹角。例如，倾 角传感器1310检测吊机1301的吊钩连接的绳索发生摆动的角度。若倾斜角度太大可以导致 斜时对吊机1301造成损坏，所以根据倾角传感器1310的信号实时进行检测。 [0074] 例如，在一些实施例中，如图1所示，输砂设备1000还包括供电设备1001以及基座 1002，供电设备1001为输砂设备1000的需要电能的设备供电，例如第一电机1306、第二电机 1307等。基座1002用于承载输砂设备1000。 [0075] 如图3所示，输砂设备1000还包括沿第二方向Y的第三轨道1230，输送装置1200设 置在第三轨道1230上，且可以沿第三轨道1230移动，以将输送装置1200与储料设备1100的 不同储料罐1110的料口1111对应。此时，皮带组件1210与料口1111对接，以将料斗1220中的 砂料输入储料罐1110中。 [0076] 图2为本公开至少一实施例提供的一种储料装置的储料罐的料口的结构示意图。 [0077] 例如，在一些实施例中，如图2所示，储料罐1110的料口1111设置上砂闸板1114。在 上述闸板1114上设置开度传感器1115。开度传感器1115配置为检测上砂闸板1114的开度 值。当上砂闸板1114的开度值太小，不满足要求时，将导致皮带组件1210与料口1111无法完 全对接，有可能会导致砂料在料口处被输送至储料罐1110之外。例如，储料装置1100的每个 储料罐1110中设置料位检测器1112，料位检测器1112配置为检测储料罐1110中的砂料的储 量。例如料位检测器1112实现为重量传感器、或雷达传感器、多个料位传感器等。例 如，多个料位传感器设置在储料罐1110的侧壁的不同高度处。 [0078] 图6为本公开至少一实施例提供的控制系统的示意图。 [0079] 例如，在一些实施例中，如图6所示，输砂设备还包括控制系统1400。控制系统1400 与储料装置1100、输送装置1200以及吊装装置1300信号连接。控制系统1400包括第一控制 模块1410，第一控制模块1410与吊装装置1300信号连接。例如，第一控制模块1410包括运输 命令产生单元1411、上料路线] 例如，运输命令产生单元1410配置为将砂料容置部1302挂到吊机1301上之后，产 生砂料运输命令。例如，砂料运输命令用于指示吊机1301从吊机1301所在位置移动到输送 装置1200的料斗1220的位置。 [0081] 例如，上料路线配置为响应于砂料运输命令，在吊机1301所在的第 13 13 CN 112919320 A 说明书 9/15页 一位置(例如对应于砂料容置部的位置)和输送装置1200的料斗1220所在的位置之间生成 上料路线的第一位置位于砂料容置部1302的上方，上料路线包括沿不同方向的 多个线移动的范围建立在一个三维坐 标系中，根据吊机1301的第一位置以及料斗1220的位置生成吊机1301在第一方向X以及第 二方向Y方向上的移动路线] 例如，卸料控制单元1430，配置为控制吊机1301沿上料路线的位 置上方，并将砂料容置部1302中的砂料卸到料斗1220中。在吊机1301沿上料路线移动到料 斗的位置上方的过程中，吊机1301同时沿多个线段中不同方向上的线的 位置上方，以实现吊机在第一位置1301和料斗1220的位置之间的直线移动，进而，实现吊机 1301的快速移动以及精确控制。 [0083] 例如，在一些实施例中，如图6所示，控制系统还包括第二控制模块1420。第二控制 模块1420与储料装置1200连接。第二控制模块1420配置为响应于储料罐1110中的砂料的储 量，当储料罐1110中的砂料的储量不足时，产生对应于储料罐1110的需求信息。也就是说， 当某个储料罐1110的砂料的储量不足时，根据需求信息，输送装置1200移动到与该储料罐 1110对应的位置，对该储料罐1110进行砂料输送操作。 [0084] 例如，在一些实施例中，如图6所示，控制系统1400还包括第三控制模块1430。第三 控制模块1430与输送装置1200连接，且配置为控制输送装置1200的移动和砂料输送。例如， 第三控制模块1430配置为响应于输入的需求信息和输送装置1200的料斗1220的位置，生成 并输出输送装置1220的位移路线。需求信息包括对应于单个储料罐1110的需求信息或对应 于顺序排列的多个储料罐1110的需求信息，即一个储料罐1110的砂料的储量不足或多个储 料罐1110的砂料的储量不足。第三控制模块1430还配置为控制输送装置1200沿位移路线的对应位置，或按照多个储料罐1110的排列顺序逐一移动至多个储料 罐1110的对应位置。进而，输送装置1200可以通过皮带组件1210向储料罐1110输送砂料。 [0085] 例如，在一些实施例中，如图6所示，第三控制模块1430还配置为，将砂料容置部 1302中的砂料卸到料斗1220中之后，当输送装置1200处于非移动状态时，控制皮带组件 1210运作，以将输送装置1200的料斗1220中的砂料输送至与输送装置1200对应的储料罐 1110中。 [0086] 例如，在一些实施例中，如图2所示，第三控制模块1430还包括接近开关1113，接近 开关1113设置在每个储料罐1110的料口1111。当输送装置1200移动到储料罐1110的料口 1111时，接近开关1113输出接近信号。第三控制模块1430配置为根据接近信号，确定输送装 置1200与储料罐1110对应。当确定输送装置1200与储料罐1110对应之后，储料罐1110的料 口1111才打开完美体育app，并且图1示出的多个储料罐1110的料口1111在同一时刻只有一个打开。 [0087] 例如，在一些实施例中，如图2所示，第二控制模块1420配置为当输送装置1200与 储料罐1110对应时，输出储料罐1110的开仓信息。第三控制模块1420配置为响应于开仓信 息，控制储料罐1110的料口1111的上砂闸板1114打开完美体育app，以及当上砂闸板1114的开度值大于 预设数值时，控制皮带组件1210运作，以将料斗1220中的砂料输送至储料罐1110中。 [0088] 需要说明的是，图2、图3、图5A以及图5B中示出的各个部分的结构并不代表实际结 构，而是为了示出各个部分的位置以及连接关系等，本公开实施例不以此为限。 [0089] 例如，如图6所示，控制系统的模块独立运行，并进行相互通讯，即使某个控制系统 14 14 CN 112919320 A 说明书 10/15页 的模块损坏，不影响其他控制单元的运行。控制系统设计采用本地按钮、HMI(Human  Machine  Interface，人机接口)界面以及遥控器三种方式操作。通过本地按钮可以在控制 系统失效的情况下直接控制相应的部件动作保证作业运行。HMI界面与遥控器互为备用，正 常作业时使用遥控器作为主要操作部件，HMI界面在遥控器失效时可以进行所有的操作。 [0090] 本公开实施例还提供一种用于上述任一所述的输砂设备的控制方法。 [0091] 图7为本公开至少一实施例提供的一种用于输砂设备的控制方法的流程示意图。 图7所述的控制方法包括步骤S110至步骤S130。 [0092] 步骤S110：将砂料容置部挂到吊装装置的吊机上之后，产生砂料运输命令。例如， 如图1所示，砂料运输命令用于指示吊机1301从吊机1301所在的第一位置移动到输送装置 1200的料斗1220的位置。 [0093] 例如，在一些实施例中，将砂料容置部挂到吊机上之前，若吊机位于不同于第一位 置的第二位置，则在吊机的第一位置和第二位置之间生成移动路线，并控制吊机沿移动路 线移动到第一位置。例如，如图4A所示，吊机1301的第一位置位于砂料容置部1302的上方。 在吊机1301的吊钩1312上还没有挂上砂料容置部1302时，若吊机1301不在砂料容置部1302 的上方，需要将吊机1301移动至第一位置，以便将砂料容置部1302挂到吊钩1312上。 [0094] 例如，在一些实施例中，如图4A所示，吊机1301移动到第一位置之后，吊机1301的 吊钩1312沿第三坐标轴Z下降，以挂上砂料容置部1302，将砂料容置1302部挂到吊机1301的 吊钩1312上之后，吊机1301的吊钩1312沿第三坐标轴Z上升，直到吊机1301的吊钩1312上升 到，坐标系的移动范围在第三坐标轴Z方向的第三极限位置。第三极限位置为吊钩1312的在 竖直方向的最高位置。也就是说第三极限位置是靠吊机所在第一轨道1304和第二轨道1305 的在第三坐标轴Z方向上的高度限定的。 [0095] 步骤S120：响应于砂料运输命令，在吊机所在的第一位置和输送装置的料斗所在 的位置之间生成上料路线，其中，吊机的第一位置位于砂料容置部的上方，所上料路线包括 沿不同方向的多个线段。例如，吊机位置到达移动范围的最高位置(吊钩在第三坐标轴Z方 向的最大高度)后完美体育app，调用吊机的第一位置和料斗的位置在吊机位置所在平面(第一坐标轴X 和第二坐标轴Y所在的平面)的投射点，绘制并输出上料路线的动作范围建立坐标系。坐标系包括第一坐 标轴X、第二坐标轴Y以及第三坐标轴Z(分别对应于第一方向、第二方向以及第三方向)。根 据比例尺信息，在坐标系中标记吊机1300和料斗1220(图3所示)的位置，并实时更新吊机 1300和料斗1220的位置。在坐标系中设置吊机1220的移动范围。例如，吊机1220的移动范围 是由第一轨道1304和第二轨道1305限定的范围。例如，坐标系的原点可以是图1中竖直桁架 的接地点，也可以是第一轨道1304和第二轨道1305的任一个交点，本公开实施例不以此为 限。 [0097] 需要说明的是，在本公开实施例中，符号X表示第一坐标轴以及第一方向，Y表示第 二坐标轴以及第二方向，Z表示第三坐标轴以及第三方向。 [0098] 步骤S130：控制吊机沿上料路线移动到料斗的位置上方，并将砂料容置部中的砂 料卸到所述料斗中。 [0099] 例如，在一些实施例中，将砂料容置部中的砂料卸到料斗中之后，控制方法还包 括：控制吊机沿上料路线返回吊机的第一位置，以继续进行下一次砂料的运送。例如，控制 15 15 CN 112919320 A 说明书 11/15页 吊机沿上料路线移动到料斗位置上方，并控制吊机在当前吊机位置和下料料斗位置之间做 一次往复运动。 [0100] 例如，在一些实施例中，控制吊机沿上料路线移动到料斗的位置上方包括：吊机同 时沿多个线段中不同方向上的线段移动到料斗的位置上方，以实现吊机在第一位置和料斗 的位置之间的直线] 例如，在一些实施例中，控制吊机沿上料路线移动到料斗的位置上方，包括：控制 吊机在第一轨道和第二轨道上同时移动。例如，如图4A以及5A所示，第一电机1306配置为驱 动吊机1301在第一轨道1304上移动，第二电机1307的每个配置为驱动吊机1301在每个第二 轨道1305上移动。 [0102] 例如，吊装装置1300可以实现自动定位功能，全程无需人工干预，其功能分为自动 行走和自动返回功能。自动行走时首先读取此时料口的位置以及驱动吊装装置1300的吊机 1301运动的电机(前述的第一电机以及第二电机)的状态，确认正常后按照预先的控制程序 自动控制吊机1301的吊钩1312的升降以及第一方向和第二方向的移动，为了减少运行时 间，在吊机1301移动时在第一方向和第二方向是同时运动的，吊机1301到达料斗1220上方 后驱动吊钩1312下降，以及进行卸砂。自动返回时按照先前定位的自动行走的位置坐标，按 照预先的控制程序自动控制吊机1301的吊钩1312的升降以及在第一方向和第二方向的移 动，可以减少运动时间提高吊机1301的移动稳定性和效率。 [0103] 例如，在一些实施例中，控制方法包括：控制吊机在第一轨道上移动且不超过第一 极限位置，在第二轨道上移动且不超过第二极限位置。例如，如图4A以及图4B所示，在第一 轨道1304上设置多个第一限位传感器1308，在第二轨道1305上设置多个第二限位传感器 1309。多个第一限位传感器1308位于第一轨道1304的两端的第一限位传感器1308所在的位 置为第一极限位置片P1。多个第二限位传感器1309的位于第二轨道1305的两端的第二限位 传感器1309所在的位置为第二极限位置P2。吊机1301配置为在第一轨道1304上的移动且不 超过第一极限位置P1，在第二轨道1305上移动且不超过第二极限位置P2，以避免引发设备 的故障以及危险的发生。 [0104] 例如，在一些实施例中，第一限位传感器1308以及第二限位传感器1309可以实现 为光电传感器，也即，在吊机1301经过光电传感器时，光电传感器的光信号被遮挡触发信号 产生。 [0105] 图8为本公开至少另一实施例提供的一种用于输砂设备的控制方法的流程示意 图。图8示出的控制方法包括步骤S210至步骤S230。步骤S210至步骤S230用于实现控制吊机 在第一轨道上移动且不超过第一极限位置，在第二轨道上移动且不超过所述第二极限位 置。 [0106] 步骤S210：在吊机的移动过程中，根据吊机的移动时间计算吊机的在坐标系中的 位置坐标。例如，如图4A以及图4B所示，吊机1301的在第一轨道1304以及第二轨道1305上的 移动速度是一个预先设定的值。根据吊机1301的移动时间可以确定吊机1301在第一坐标X 方向(第一轨道1304)以及第二坐标Y方向(第二轨道1305)上的移动距离，从而到吊机1301 的位置坐标。 [0107] 步骤S220：根据多个第一限位传感器和多个第二限位传感器在吊机的移动过程中 发出的触发信号，对吊机的位置坐标进行校准。例如，如图4A以及图4B所示，吊机1301在第 16 16 CN 112919320 A 说明书 12/15页 一轨道1304以及第二轨道1305上的移动的时候每经过一个第一限位传感器1308或第二限 位传感器1309都会触发相应的信号，从而实时监测吊机1301的位置。例如根据移动时间得 到吊机1301位置在第一轨道1304上的位置在最左端(即超过了P1处的第一限位传感器 1308)，在第二轨道1305上的位置在最左端(即超过了P2处的第二限位传感器1309)，而P1处 的第一限位传感器1308以及P2处的第二限位传感器1309发出触发信号。可以确定吊机1301 的位置超过了P1处的第一限位传感器1308以及P2处的第二限位传感器1309，而确定步骤 S210中计算的吊机1301的位置坐标是可靠的。 [0108] 步骤S230：将吊机的位置坐标与第一极限位置和第二极限位置比较，当吊机的位 置坐标超出第一极限位置或第二极限位置时，停止吊机的操作并启动保护机制。例如，根据 步骤S210和步骤S220得到的吊机1301的位置坐标都能确定吊机1301超出了第一极限位置 P1和第二极限位置P2。 [0109] 需要说明的是，当吊机的位置坐标超出第一极限位置和第二极限位置的至少其中 之一时，都停止吊机的操作。 [0110] 例如，在实施例中，在步骤S220中，根据移动时间得到吊机1301位置在第一轨 道1304上的位置在最左端(即超过了P1处的第一限位传感器1308)，在第二轨道1305上的位 置在最左端(即超过了P2处的第二限位传感器1309)，而P1处的第一限位传感器1308以及P2 处的第二限位传感器1309因失效，而没有发出触发信号，但是根据第一限位传感器 1308以及第二限位传感器1309的触发信号，基于触发信号发出的时间间隔或最近的一个触 发信号的发出时间，也可以进一步对步骤S210中计算的吊机1301的位置坐标进行验证。 [0111] 例如，上述步骤S210至步骤S310提供的实现控制吊机在第一轨道上移动且不超过 第一极限位置，在第二轨道上移动且不超过所述第二极限位置的方式，为一种软件计算与 硬件信号相结合的方式，从而避免限位传感器失效时导致的吊机1301故障。例如，当计算的 位置坐标超过安全限制但限位传感器没有信号时会触发保护机制，防止在限位传感器失效 时导致吊机1301继续运行，引发安全事故。 [0112] 例如，在一些实施例中，将砂料容置部中的砂料卸到料斗中，包括：将砂料容置部 中的砂料通过卸砂机构自动卸到料斗中。如图4A以及图4B所示，吊装装置1300还包括卸砂 机构1303，吊机1301包括吊钩1312。卸砂机构1303与吊机1301以及砂料容置部1302的远离 吊机1301的一端(例如下端)连接，吊钩1312与砂料容置部1302的靠近吊机1301的一端(例 如上端)连接。卸砂机构1303配置为将砂料容置部1302中的砂料自动卸到输送装置1200的 料斗1220中，也即自动将砂料卸下，以减少人员的参与。自动卸砂的过程参考之前的描述， 这里不再赘述。 [0113] 例如，在一些实施例中，控制方法还包括：在吊机沿上料路线移动的过程中，通过 倾角传感器检测吊机与第三坐标轴之间的倾斜角度，当倾斜角度大于警告阈值时发出报警 信息，当倾斜角度大于安全阈值时停止对所述吊机的操作。例如，如图4A所示，倾角传感器 1310配置为在吊机1301在第一轨道1304和第二轨道1305上移动的过程中，检测吊机1301与 第三方向Z之间的倾斜角度。例如，倾角传感器1310检测的是吊机1301的吊钩连接的绳索发 生摆动的角度。若是吊钩的倾斜角度太大可以导致斜时对吊机1301造成损坏。也就是说，在 吊砂料容置部1302的重心起升时如果吊物与吊机不在同一直线上会引起吊机的倾斜，当倾 角传感器检测到倾斜角度大于警告阈值时发出报警，在角度大于安全阈值时切断吊机的操 17 17 CN 112919320 A 说明书 13/15页 作，防止斜拉时对吊机造成损坏。 [0114] 图9为本公开至少再一实施例提供的一种用于输砂设备的控制方法的流程示意 图。图9所示的控制方法包括步骤S310至步骤S320。 [0115] 步骤S310：当需求位点需要上料时，产生需求信息，其中，需求信息包括单个需求 位点或顺序排列的多个需求位点。例如，如图1所示，储料装置1100包括多个储料罐1110，在 坐标系中，每个储料罐1100对应一个需求位点。例如，当储料罐1100中的砂料的储量不足 时，储料罐1100产生需求信息。例如，可以对多个需求位点进行标记以区分。 [0116] 步骤S320：响应于输入的需求信息和料斗的位置，生成并输出输送装置的位移路 线还包括沿第二方向Y的第三轨道1230，输送装置1200设 置在第三轨道1230上，且可以沿第三轨道1230移动。例如，输送装置的位移路线：控制输送装置沿位移路线移动至单个需求位点，或按照多个需求位点 的排列顺序逐一移动至多个需求位点。例如，如图1所示，输送装置1200移动至单个储料罐 1110或顺序移动至多个储料罐1110。例如，使用电机控制输送装置1200的移动，通过控制电 机的启停实现输送装置1200的横向移动，当给出移动命令时，根据需求位点对应的储料罐 1110的料口和当前输送装置1200位置的差值判断电机的旋向，然后控制电机运行，当输送 装置1200的皮带组件到达指定的料口位置后停止运行。 [0118] 步骤S340：当输送装置处于非移动状态时，控制皮带组件运作，以将输送装置的料 斗中的砂料输送至与输送装置对应的储料罐中。例如，将输送装置1200的皮带组件1210与 储料罐1110的料口对接，从而将料斗1220中的砂料输送至储料罐1110。也就是说，当某个储 料罐1110的砂料的储量不足时，根据需求信息，输送装置1200移动到与该储料罐1110对应 的位置，对该储料罐1110进行砂料输送操作。 [0119] 例如，在一些实施例中，当输送装置移动至单个需求位点时，或当输送装置移动至 多个需求位点的最后一个时，输出到达信息，并控制输送装置停止移动。例如，在一些实施 例中，输送装置与吊机不同时移动。若同时接收到移动输送装置和吊机的移动指示，则优先 进行输砂设备的移动，以用于留出足够的时间进行输砂操作，避免输砂未完成就移动输砂 设备。 [0120] 例如，在一些实施例中，可以对储料罐1110的砂料的储量进行控制。例如，如图2所 示，储料装置1100的每个储料罐1110中设置料位检测器1112，料位检测器1112配置为检测 储料罐1110中的砂料的储量。例如料位检测器1112实现为重量传感器、或雷达传感 器、多个料位传感器等。例如，多个料位传感器设置在储料罐1110的侧壁的不同高度处。例 如，储料罐1110的料位控制，通过安装在储料罐1110上的料位传感器能够实现对罐内料位 的实时监控，当罐内砂料位升高达到高料位传感器(高度最大的料位传感器)安装位置时， 料位传感器的信号触点闭合并被检测，控制声光报警器报警，并自动停止皮带组件1210的 运行防止支撑剂从储料罐1110内溢出。当储料罐1110内砂料位降低到低料位传感器(高度 最小的料位传感器)安装位置以下时，低料位传感器的信号触点断开并被检测，控制声光报 警器对低料位进行报警。根据以上方式，能够实现自动计量功能，计量方式可以通过吊机起 落砂料容置部的数量然后按照每个的砂料容置部砂料的重量进行加砂计量，当吊机将砂料 容置部提升时，根据重量传感器的重量变化记录此次吊机的重量，当吊机将砂料容置部送 18 18 CN 112919320 A 说明书 14/15页 入输送带后将次重量累加在记录的总重量实现重量的累加。 [0121] 例如，在一些实施例中，当皮带组件上没有砂料时，输出完成信息。例如，可以在皮 带组件上设置料位传感器或重量传感器实现对皮带组件上砂料的实时监控。 [0122] 图10为本公开至少再一实施例提供的一种用于输砂设备的控制方法的流程示意 图。图10所示的控制方法包括步骤S410至步骤S440。 [0123] 步骤S410：当输送装置与储料罐对应时，输出开仓信息，其中，开仓信息用于打开 储料罐的料口。例如，当输送装置与储料罐不对应时，输出关仓信息。 [0124] 例如，在一些实施例中，在储料罐的料口设置接近开关，当输送装置移动到储料罐 的料口时，根据接近开关发出的接近信号，确定输送装置与所述储料罐对应。如图2所示，接 近开关1113设置在每个储料罐1110的料口1111。当输送装置1200移动到储料罐1110的料口 1111时，接近开关1113输出接近信号。第三控制模块1430配置为根据接近信号，确定输送装 置1200与储料罐1110对应。 [0125] 例如，在实施例中，还可以设置在料口1111以及输送装置1200上相互匹配的 读写媒体，例如包括但不限于基于NFC、RFID等信息传输方式的芯片，实现。 [0126] 例如，在一些实施例中，在同一时刻，储料装置1100的多个储料罐1110中的一个储 料罐1110发出开仓信息。 [0127] 步骤S420：响应于开仓信息，控制储料罐的料口的上砂闸板打开。 [0128] 步骤S430：通过上砂闸板上的开度传感器检测上砂闸板的开度值。 [0129] 步骤S440：当开度值大于预设数值时，控制皮带组件运作。 [0130] 例如，如图2所示，储料罐1110的料口1111设置上砂闸板1114。在上述闸板1114上 设置开度传感器1115。开度传感器1115配置为检测上砂闸板1114的开度值。例如，响应于开 仓信息，控制储料罐1110的料口1111的上砂闸板1114打开。当上砂闸板1114的开度值大于 预设数值时，控制皮带组件1210运作，以将料斗1220中的砂料输送至储料罐1110中。例如， 通过结合储料罐1110的料口1111的开关状态实现对皮带输送电机的控制，当检测到皮带组 件1210处于料口1111位置时，自动控制该料口1111的上砂闸板1114打开到指定位置，并将 其他料口的闸板关闭。通过安装在砂闸板1114上的开度传感器能够检测到闸板的开度数 值。当判断该罐顶上砂闸板开度大于规定数值以及及输送机在对应料口位置时才允许启动 皮带组件1210的输送动作，防止皮带组件1210启动后将砂料输送到储料罐1110外。 [0131] 图11为本公开至少一实施例提供的一种控制设备的结构示意图。 [0132] 图11所示的用于输砂设备的控制设备400例如适于用来实施本公开实施例提供的 用于输砂设备的控制方法。用于输砂设备的控制设备400可以是个人电脑、笔记本电脑、平 板电脑、移动电话等终端设备也可以是工作站、服务器、云服务等。需要注意的是，图11示出 的用于输砂设备的控制设备400仅仅是一个示例，其不会对本公开实施例的功能和使用范 围带来任何限制。 [0133] 如图11所示，用于输砂设备的控制设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、 图形处理器等)410，其可以根据存储在只读存储器(ROM)420中的程序或者从存储装置480 加载到随机访问存储器(RAM)430中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 430中，还 存储有用于输砂设备的控制设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置410、ROM 420以 及RAM 430通过总线彼此相连。输入/输出(I/O)接口450也连接至总线页 [0134] 通常，以下装置可以连接至I/O接口450：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄 像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置460；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振 动器等的输出装置470；包括例如磁带、硬盘等的存储装置480；以及通信装置490。通信装置 490可以允许用于输砂设备的控制设备400与其他电子设备进行无线或有线通信以交换数 据。虽然图11示出了包括各种装置的用于输砂设备的控制设备400，但应理解的是，并不要 求实施或具备所有示出的装置，用于输砂设备的控制设备400可以替代地实施或具备更多 或更少的装置。 [0135] 例如，根据本公开的实施例，上述用于输砂设备的控制方法可以被实现为计算机 软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可 读介质上的计算机程序，该计算机程序包括用于执行上述用于输砂设备的控制方法的程序 代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置490从网络上被下载和安装，或 者从存储装置480安装，或者从ROM 420安装。在该计算机程序被处理装置410执行时，可以 执行本公开实施例提供的用于输砂设备的控制方法中限定的功能。 [0136] 本公开至少一个实施例还提供一种存储介质，用于存储非暂时性计算机程序可执 行代码(例如计算机可执行指令)，当该非暂时性计算机程序可执行代码由计算机执行时可 以实现本公开任一实施例所述的用于输砂设备的控制方法；或者，当该非暂时性计算机程 序可执行代码由计算机执行时可以实现本公开任一实施例所述的用于输砂设备的控制方 法。 [0137] 图12为本公开至少一实施例提供的一种存储介质的示意图。如图12所示，存储介 质500非暂时性地存储有计算机程序可执行代码501。例如，当计算机程序可执行代码501由 计算机执行时可以执行根据上文所述的用于输砂设备的控制方法中的一个或多个步骤。 [0138] 例如，该存储介质500可以应用于上述用于输砂设备的控制设备400中。例如，存储 介质500可以为图11所示的用于输砂设备的控制设备400中的存储器420。例如，关于存储介 质500的相关说明可以参考图11所示的用于输砂设备的控制设备400中的存储器420的相应 描述，此处不再赘述。 [0139] 除了上述描述之外，有以下几点需要说明： [0140] (1)本公开实施例附图只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考 通常设计。 [0141] (2)在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到 新的实施例。 [0142] 以上，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉 本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在 本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。 20 20 CN 112919320 A 说明书附图 1/8页 图1 图2 21 21 CN 112919320 A 说明书附图 2/8页 图3 22 22 CN 112919320 A 说明书附图 3/8页 图4A 23 23 CN 112919320 A 说明书附图 4/8页 图4B 24 24 CN 112919320 A 说明书附图 5/8页 图5A 图5B 图6 25 25 CN 112919320 A 说明书附图 6/8页 图7 图8 26 26 CN 112919320 A 说明书附图 7/8页 图9 图10 27 27 CN 112919320 A 说明书附图 8/8页 图11 图12 28 28

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